L’origine du Château remonte au XIème siècle. En effet, les premières traces de la présence de la Famille de Chanteloup datent de 1042. De la période du XIIème-XIVème siècle nous sont parvenus les bases du château ainsi qu’une tour et un donjon. Le château a connu de multiples modifications au cours du temps, et son histoire se lie dans son architecture.

Durant la guerre de Cent Ans, le château est une place-forte que les Anglais aimeraient ravir aux Français. Au XVème siècle, en seulement 31 ans : le château est pris 3 fois par les Anglais, mais à chaque fois récupéré par son propriétaire, Louis d’Estouteville, capitaine et défenseur du Mont-Saint-Michel. Le château a énormément souffert du conflit, et Louis d’Estouteville doit le reconstruire en partie. Pour honorer cette grande famille, le roi Louis XI, en août 1470, passa 2 jours ici avec son cortège, de retour de son pèlerinage au Mont St Michel.

S’en suit un siècle de paix, c’est la période la plus faste du château de Chanteloup, brisée par les Guerres de Religion. En 1592, le seigneur de Chanteloup, qui est huguenot (= protestant) est assiégé par les ligueurs. Ce siège dure 7 mois, mais les assiégés résistent ! Et les ligueurs de dépit, finissent par abandonner.

À la Révolution, la façade Renaissance est menacée de destruction à cause de ses sculptures, jugées contraire aux idées révolutionnaires. La propriétaire parvient à la sauver in extrémis. Mais le château souffre tout de même de cette période.

Durant la Seconde Guerre mondiale, le château sert de base d’entraînement pour les jeunes troupes allemandes.

Aujourd’hui, le Château est toujours habité, c’est donc un château   « vivant ». Et malgré ses près de 1000 ans d’Histoire, le château ne fût vendu que 2 fois.